Existem muitos esportes que se assemelham ao Rugby no que diz respeito ao modo de condução da bola e objetivo, alguns inclusive com mais de mil anos atrás, como o Harpustum, do século 6 e que teve origem na região de Florença, sendo chamado depois de Calcio, com regras publicadas em 1580, e consistia em um jogo onde 2 equipes com 27 jogadores deveriam conduzir a bola até o outro lado do campo adversário, em dois tempos de 50 minutos, contando ainda com juizes de campo e de linha.
Os povos celtas também praticavam um esporte semelhante ao Harpustum, conhecido como Caid, pode ter influenciado esportes mais modernos como o futebol e consequentemente, o Rugby.
Mais provável, é que o Rugby tenha se desenvolvido a partir do futebol, que, como já foi dito anteriormente, não dispunha de um conjunto de regras oficiais, e portanto, sua prática variava dependendo do local onde era praticado, recebendo a denominação de Rugby Football. O jogo praticado ali ganhou adeptos em outras regiões da Inglaterra devido a inovação de avançar com a bolas nas mãos (prática que só foi oficializada no primeiro conjunto de regras, em 1845). A prática do esporte era limitada às escolas, mas conforme o tempo passou, adultos que queriam continuar a jogar o seu esporte preferido do tempo de estudante se uniram e criaram clubes, que seguiam as regras da Rugby School, e com a disseminação do esporte, foi criado o primeiro livro de regras, em 1845. Em 1863, uma nova reunião foi realizada com o objetivo de proibir algumas práticas, como chutar adversários (hacking), e fazê-los tropeçar (tripping). Uma das escolas participantes, chamada Blackheath era contra a corrida com a bola em direção ao campo adversário. No fim, essa regra continuou incluída no jogo, provocando uma divisão nos clubes praticantes do Association Football (futebol) e do Rugby Football (Rugby).
Em 1871, foi fundada a RFU (Rugby Football Union) que oficializou as regras do Rugby. Mais tarde, o Rugby se espalhou pelos demais países bretãos (as chamadas Home Nations), Oceania e Europa, e depois para o resto do mundo.
O Rugby serviu de base ainda para o surgimento de outros esportes, que possuem suas particularidades, como o futebol americano e o futebol australiano. Existe ainda o futebol gaélico, esporte irlandês, mas que se desenvolveu separadamente do Rugby, ainda que tenha muitas semelhanças.
